Kolonelleitnant Jaanus Ainsalu alustas teenistust ajateenijana Eesti Piirivalves 1991 ja jätkas teenistust Piirivalve Narva-Jõesuu õppekeskuses rühmaülemana, õppekompanii (sissi) ülemana ning õppejaoskonna ülemana. Alates 2003. aastast on ta teeninud Kõrgemas Sõjakoolis põhikursuste ülemana, alates 2009. aastast Kalevi jalaväepataljonis vanemstaabiohvitserina missioon IRAAK NTM-I ning 2010. aastast Scoutspataljonis staabiülemana. Lõuna kaitseringkonnas on ta olnud 2012. aastast operatiivjaoskonna staabiohvitser ning 2014. aastast kaitseringkonna ülema asetäitja. 2015. aastast on ta teeninud 2. jalaväebrigaadis staabiülemana. Kaitseliitu tuli kolonelleitnant Ainsalu 2018. aastal, kui ta asus Kaitseliidu peastaabi operatiivjaoskonna ülemaks. Alates 09.11.2019 Viru maleva ja KiMKR pealik ning 20. jaanuar 2024 Alutaguse maleva pealik.
Kolonelleitnant Jaanus Ainsalu on lõpetanud 2004. aastal Tartu ülikooli ärijuhtimise erialal. Lisaks on ta lõpetanud 2004. aastal Kaitseväe Ühendatud Õppeasutustes ohvitseri II taseme väljaõppe ja Balti Kaitsekolledžis 2015. aastal ohvitseri III taseme väljaõppe.
Kolonelleitnant Jaanus Ainsalu on tunnustatud alljärgnevalt:
Jaanuar 2024 Lääne-Virumaa kuldne vapimärk
25.01.2023 KL Valgeristi III kl
17.11.2021 VR maleva teenetemärk
7.11.2019 Kaitseväe pikaajalise teenistuse medal (teenistusmärk)
15.11.2018 Maaväe Ohvitseri Kuldrist (Väeliikide teenetemärk)
14.08.2013 Scoutspataljoni teenetemärk (Väeosade/asutuste rinnamärk)
3.10.2012 Politsei- ja Piirivalveameti teenetemärk (Politseiameti aumärk)
13.01.2010 Rahvusvahelistes sõjalistes operatsioonides osalenu medal (Teenistusmärk)
13.02.2009 Kaitseväe teenetemärk kaitsealaste teenete eest (Kaitseväe juhataja teenetemärk)
21.02.2006 Kaitseväe eeskujuliku teenistuse rist (Kaitseväe juhataja teenetemärk)
14.06.2002 Mälestusmedal “10. aastat taastatud kaitseväge” (Mälestusmedal)
2.02.2001 Kotkaristi hõberist (Riiklik teenetemärk)
15.06.1999 Piirivalve III klassi teeneterist (Piirivalve aumärk)
5.02.1996 Piirivalveohvitseri teenetemärk "Piirikotkas" (Piirivalve aumärk)